苏武，字子卿，杜陵(今陕西西安西南)人，平陵侯苏建之子。
因汉武帝派卫青、霍去病攻打匈奴，又派张骞通西域，在汉武帝强大的武力碾压之下，匈奴逃到漠北消停了几年。此时的匈奴跟汉朝的关系处于时好时坏的状态，一会儿说要向汉朝称臣，一会儿又扣押汉朝派去的使者，就这么纠结着。公元前100年，匈奴政权新单于即位，跟汉武帝喊话表示要送还扣押的使者，汉武帝想跟新上任的单于搞好关系，就派遣苏武率领一百多人，带了许多财物，出使匈奴。
一路上很顺利，到了匈奴办完事准备启程回国时，出了乱子。匈奴的阵营里有个叫卫律的人，原本是汉人，后投降了匈奴，匈奴封他为王。卫律有个副手叫虞常，这个人很有正义感，见卫律老帮匈奴出主意攻打汉朝，就想杀了这个卫律，然后逃回汉朝去。虞常跟苏武的副手张胜原本是同事，就偷偷地跟张胜透漏了消息，建议两人合伙把卫律杀死。
张胜一听，这个卫律实在很招人讨厌，原本是汉人却背叛得这么彻底，就同意了一起暗杀卫律。谁知道这个消息被人告密，单于叫卫律审问虞常，张胜担心事情败露，就把要暗杀卫律的事情一五一十地告诉了苏武。苏武一听就着急了，堂堂使者，如果像犯人一样被匈奴审问，那岂不是给汉朝丢脸，于是拔出刀向脖子上抹去，张胜和另一个副手常惠连忙夺下刀，没让他死。另一边单于又叫卫律跟苏武谈谈，让他们认个错，最好背叛汉朝，留在匈奴。
苏武一听要他背叛汉朝，又拔出刀来向脖子上抹去。卫律慌忙把他抱住，苏武已经倒在地上，浑身是血。卫律叫人请来医生给苏武灌了药，又给他涂上药膏，包扎伤口，把他抬到营房里去，而张胜就被关到监狱里去了。
单于对苏武软磨硬泡，每天早晚派人问候苏武，不放弃挖墙脚的念头，结果每次都被苏武义正辞严地拒绝。卫律想，软劝不成来硬的，他先举起刀来吓张胜，张胜贪生怕死，答应背叛汉朝，跟着单于干。卫律又拿起刀来吓唬苏武，可苏武把脖子一挺，不动声色地等着。这一挺，卫律就蔫了，又换个态度跟苏武说，自从自己投降了匈奴，单于就封他为王，给了他几万名手下和满山的马群，日子过得比在汉朝还好，让苏武赶紧投降，还可以跟他一样享受荣华富贵，要不然，恐怕小命不保。
苏武听了，破口大骂卫律：“你忘恩负义，背叛朝廷，作为一个有骨气的人，我都不想搭理你，我决不会投降，要杀要剐都由你!”
卫律没辙，跑去向单于报告，单于看苏武百折不挠，心想这个人有志气，是条汉子，便下定决心一定要征服他。这时候正好赶上下雪，单于就把苏武丢到了室外的地窖里，不给他吃的、喝的，考验他的意志。苏武渴了吃点雪，饿了啃点地窖里的破皮带、羊皮片什么的。
过了几天，单于见苏武还活着，被他顽强的意志力感动了，立马要封苏武为王，苏武仍然拒绝。单于面子被拒很不爽，一怒之下把他送到了北海（今西伯利亚贝加尔湖一带），叫他在那边放羊。临行前，单于召见苏武说：“既然你不投降，就去放羊吧，什么时候公羊生了羊羔，我就让你回到中原去。”
于是可怜的苏武被流放到了气候恶劣、人迹罕至的西伯利亚。在这冰天雪地里，陪伴苏武的只有那根代表汉朝的使节令和一群羊。苏武在西伯利亚接受了残酷的考验，每天看着使节令，心想总有一天能够拿着它回到自己的家乡。一年又一年，十九年过去，使节棒上面的装饰都掉光了，苏武的头发和胡须也都变白了，但他仍然没有放弃自己的信念。
公元前85年，匈奴内部又开始较劲，单于顾不上再跟汉朝作对，又安排使者出使汉朝要求和好。此时已经是汉昭帝即位，派出使者来到匈奴，要求放回苏武、常惠等人。匈奴挺坏的，来来去去那片不毛之地嫌麻烦，便骗使者说苏武早就死了。汉朝使者不相信，回来禀报汉昭帝，第二年汉昭帝又派使者去匈奴了，这次苏武的手下常惠抓住机会，买通了关系，私底下跟汉朝使者见上了面。使者知道了事实的真相，就诈单于说：“我们皇上在上林园射下了一只大雁，大雁的脚上拴着一条绸子，是苏武亲笔写的一封信，说他现在在北海放羊，您为什么不说实话？”
单于听了吓了一大跳，说：“苏武的忠义感动大雁了!”于是向使者道歉，答应一定送回苏武。当初苏武出使时，随从的有一百多人，等单于送他回国的时候只有常惠等几个人了；苏武出使时刚四十岁，回国的时候头发胡子全都白了。长安城里的百姓听说苏武回来，都出来迎接他。回国后，为了表彰他不辱汉节的功绩，昭帝封他为典属国（负责属国的官员），俸禄中二千石，赐钱二百万，官田二顷，宅一处。宣帝时，被赐爵关内侯，后复为右曹典属国。
唐朝时期，大诗人李白曾为苏武作诗一首：
“苏武在匈奴，十年持汉节。
白雁上林飞，空传一书札。
牧羊边地苦，落日归心绝。
渴饮月窟冰，饥餐天上雪。
东还沙塞远，北怆河梁别。
泣把李陵衣，相看泪成血。”