乐府是秦设立的管理音乐的行政机关。汉初时没有保留，直到汉武帝时重新设立乐府，其任务是收集编纂民间各地的音乐、整理改编与创作音乐、进行演唱及演奏等。这些诗，原本在民间流传，经由乐府保存下来，汉人叫做“歌诗”，魏晋时始称“乐府”或“汉乐府”。
汉乐府分为：
1、郊庙歌辞：主要是贵族文人为祭祀而作的乐歌，华丽典雅，没有什么思想内容。
2、鼓吹曲辞：是汉初从北方民族传入的北狄乐，后配歌辞，内容庞杂。
3、相和歌辞：音乐是各地采来的俗乐，歌辞也多是民歌歌谣。其中有许多优秀作品，是汉乐府中的精华。
4、杂曲歌辞：其中乐调多不知所起。因无可归类，故自成一类。
汉乐府语言朴实自然，形象鲜明，文字活泼，保持了口语的真面目，也是叙事诗的进一步发展，描写深刻，叙事详尽，情节较完整，人物形象较具体生动，用对白来推动情节。
汉乐府诗句长短不一，二至八言都有，形式自由变化，参差错落，不拘一格。篇幅长短均有，最长的达三百五十余句，短的则仅数句。汉乐府押韵灵活，有句句押韵，有隔句押韵，也有隔两句、三句押韵的。
1、君当作磐石，妾当作蒲苇。蒲苇纫如丝，磐石无转移。——《孔雀东南飞》
2、百川东到海，何时复西归？少壮不努力，老大徒伤悲。——《长歌行》
3、上邪！我欲与君相知，长命无绝衰。山无陵，江水为竭，冬雷震震，夏雨雪，天地合，乃敢与君绝！——《上邪》
汉乐府继承了《诗经》的现实主义精神，从开始时的模拟到创新，对后世诗歌的健康发展，产生了极为深远的巨大影响。