芒刺是指植物茎叶、果壳上的小刺或谷类壳上的细刺。“ 芒刺在背”的意思是像有芒刺扎在背上一样。形容人内心惶恐，坐立不安。
这个成语出自班固的《汉书·霍光传》，主人公是汉宣帝刘询。
刘询（前91年―前49年），原名刘病已，汉武帝刘彻曾孙, 戾太子刘据之孙，史皇孙刘进之子，西汉第十位皇帝，前74年—前49年在位，是中国历史上有名的贤君。
说起刘询，就必须说一下西汉影响很大的巫蛊之祸 。
汉征和二年（前91年），丞相公孙贺之子公孙敬声被人告发为巫蛊咒武帝。汉武帝命宠臣江充审理巫蛊案，江充与当时的太子刘据有矛盾，趁机陷害皇太子，刘据被迫起兵失败，皇后卫子夫和太子刘据相继自杀。刘据的妻妾和三子一女皆死，唯独刘据襁褓中的孙子刘病已逃过一劫。当时邴吉被调到京城任廷尉监，具体负责处理太子刘据案。邴吉知道太子是被诬陷的，怜悯刘病已这个无辜的婴儿，便让忠厚谨慎的女囚住在宽敞干净的房间哺育这个皇曾孙。
汉武帝死后，他年仅8岁的小儿子刘弗陵即位。史称汉昭帝。按照武帝的遗诏，由大司马大将军霍光、御史大夫桑弘羊等辅政，掌握朝廷军政大权。昭帝21岁就死了，他没有儿子，于是霍光把武帝的孙子刘贺立为皇帝。很快，霍光发现刘贺生活放荡不堪，不是一个可以委以重任的人物。他在与大臣们商量后，把刘贺废掉，另立武帝的曾孙刘病已为帝。
十七岁的刘病已被从民间迎入宫中，这就是汉宣帝。他也是中国历史上一位在即位前受过牢狱之苦的皇帝。
从昭帝年间，到昌邑王刘贺短暂的27天，再到汉宣帝刘询即位之初，朝政差不多全部掌握在霍光手里。当时，霍家权力极大，霍光除了权倾朝野之外，他的儿子霍禹、侄孙霍云还是统率宫卫郎官的中郎将；其他堂兄弟、亲戚也都担任了朝廷的重要职位，形成了一个盘根错节、遍布西汉朝廷的庞大的势力网。至此，霍光已经成为当时实际上的最高统治者。
早在民间时，汉宣帝对霍光的权势和威风就有风闻。尤其在他一夜之间由一个平民变成了至高无上的皇帝之后，更领教了霍光的权威。他一即位，就明显地感觉到了朝廷内部来自霍光集团咄咄逼人的政治压力。所以，在他登基之日谒见“高庙”时，霍光陪同他乘车前往，他觉得浑身上下都不自在，惶恐不安，就像有芒刺在背上那样难受。
对于这件事，东汉的班固在《汉书·霍光传》里记载：“宣帝始立，谒见高庙，大将军光从骖乘，上内严惮之，若有芒刺在背。”
不过有着丰富生活阅历的汉宣帝心里明白，自己初即位，力单势薄，自己的生死存废完全决定于霍光。他虽然有着皇帝的名头，不过是一个光杆司令。宣帝明白自己不可能和势力强大的霍光相抗衡。他只有保持最大的克制，逐渐发展自己的势力，寻求有利时机，才能夺回属于自己的最高统治权。所以在即位伊始，当霍光表示要还政于他时，汉宣帝回绝了，他明确表示非常信任霍光，欣赏霍光的才能。请霍光继续主持朝政，并当众宣布，事无大小，先报请霍光，然后再奏知他本人。事后他还专门下诏褒奖霍光的援立之功，益封七千户。每次上朝，汉宣帝都给予霍光以极高的礼遇。汉宣帝的这一系列行为消除了霍光对他的猜忌和提防，最直接的结果就是免于变成“昌邑王第二”。
公元前68年霍光病死。之后，宣帝才通过一系列步骤，逐渐剥夺了霍光家族掌握的权力，最终确立了自己的绝对统治。