郑芝龙在接受招抚前，曾经当过一段时间的海盗，共有5位妻子。在流落日本期间，他跟一个日本女人田川松生下了郑成功与田川七左卫门。郑成功七岁之前一直跟母亲居住，后来，郑芝龙被招安后将郑成功接回中国，其母则因为当时日本政府的禁令禁止离境。
并且，根据《郑氏族谱》记载，郑芝龙回国后，与日本、日本华侨和田川氏保持密切联系，每年有商船来长崎，“书简数通”、“每岁来舶赠银”资给七左卫门。所以，在很久之后，田川松才被郑芝龙接离日本。
郑成功回到祖国后潜心苦读，十五岁考上了秀才，这时正赶上李自成进京，身逢乱世的郑成功被钱谦益收于门下，继续读书。隆武政权建立后，郑成功投身南明政权，被赐朱姓。第二年满人攻破福建，隆武政权覆灭。
此时，郑芝龙觉得明朝已走到了末路，所以，接受了洪承畴的招揽，投靠了满清。由于，郑芝龙投降前不顾儿子的劝阻执意降清，所以，此事后父子二人决裂。满人南侵，四处掳掠，郑成功家也遭到了洗劫。为了免遭凌辱，郑成功的母亲田川松宁死不屈，切腹自杀。
相传，郑成功对母亲田川氏感情深厚，曾用黄金为母亲铸了一尊像，并用沉香做床，五色珠宝做帘，珍重供奉。这尊金像后被清军抢去烙化掉，郑成功因此更加痛恨清朝。
眼看国家沦陷，母亲死于满人之手，郑成功发誓与满人势不两立，有朝一日国仇与家恨一并清算。1647年，小金门的一支队伍扯起了“孝伯招讨大将军罪臣朱成功”的大旗，郑成功起兵。1649年，郑成功转投永历，被封为郡王。
此后的几年时间内，郑成功的军队不断与清军作战，在此期间，取得了三次较大的胜利，将广东地区的清军主力剿杀殆尽。1655年，满清大将济度率领三万清军征讨广东，与当地残存的清军汇合。由于满人远离大海，不善水战，所以，郑成功诈败而逃，将清军引到海上。此后，双方爆发海战，没过多久便将清军尽数歼灭了。
郑成功发兵的第十六年，已牢牢掌控了包括小金门和厦门在内的群岛，将这一区域的制海权完全控制。在有了自己的根据地后，郑成功靠着和外国人进行贸易筹措资金，借此发展军队。与此同时，郑成功在内陆匿名投资了许多产业，在赚取军费的同时探听情报，获得了许多关于顺治政权的消息。
此后，郑成功几次发兵攻打内陆，又几次与满人讲和休养生息。由于，郑芝龙父子的特殊处境，顺治皇帝屡次命令郑芝龙给儿子写信，要求郑成功投降，并且，还册封郑成功为清朝靖海将军，郑成功拒不领封。1657年，郑芝龙与儿子沟通的信件曝光，郑芝龙被判处通敌罪，关押在宁古塔中。
次年，郑成功募集了十七万的兵力，挥师北伐。由长江一路北上，先拿下镇江，随后围困南京。在进攻过程中，郑成功中了清军的诡计，损失惨重，不得不退守厦门。次年，又在福建歼灭清军四万人，大获全胜。
康熙登基后，下令封锁山东至广东一带的沿海贸易，毁掉所有民用商用船只，哪怕是一寸木板都不许下水，彻底断绝郑成功的军费来源。同时，康熙杀掉了郑芝龙，毁掉了郑家的祖坟，优待投降的郑家军。
可以说，是康熙的手段使郑成功的军队陷入了前所未有的危机中，郑成功不得不放弃了内地防线，撤离到海岛上休养生息。这时，大航海时代来临，葡萄牙、西班牙、英国、荷兰等殖民国家纷纷远渡重洋割据台湾。
同年三月，郑成功派遣大量精锐与几百艘战船，孤军深入奇袭鹿儿岛，以绝对的兵力优势击败荷兰军队，打下了赤嵌城。随后，郑成功对盘踞在台湾的其他荷兰人采取围而不攻的战术，经过九个月的围困后荷兰人被迫投降，将台湾交给郑成功。
郑成功在台湾设立了承天府，与内陆的满清政权分庭抗礼。可惜，郑成功死后未久，其孙郑克塽投降满清，为了防止台湾民众报复，郑家在台湾的祖坟被迁回内地。
民间传说，郑克塽为了使郑成功安眠地下，不再受干扰，护送郑成功灵柩从北京到固始郑家飨堂安葬。另一方面，为了遮人耳目，又派其弟郑克举到福建南安刻了一块《郑氏附葬祖父墓志》，声称：郑成功附葬在“郑氏乐斋公茔”祖坟里。
史学界对郑成功一直有较高的评价，跟随郑成功作战的军队大多为郑芝龙的老部下，这群士兵绝大部分是海盗出身，正因如此，郑成功对部下的管束极为严格，从不听取他们的意见。由于，郑成功接受过较高的教育，所以，比较容易在这群盗贼出身的士兵中“以德服人”。
因为，郑成功是中日混血儿，所以，日本人也将其视为自己国家的英雄。
时至今日，平户海滨上仍有一块“儿诞石”，相传，田川氏当年于此地产子。当地地元川内地区毎年在这一天会举行“郑成功祭”的活动，日本文学家还写了一部关于郑成功的话剧，风靡当地。可以说，在日本人眼中，郑成功是一个有着日本血统的经营者、大英雄。
但是，在中国人眼中，郑成功无疑是从外国侵略者中收复失地的民族英雄。
参考资料：
《南明史》、《郑氏族谱》