毛遂自荐，出自《史记-平原君虞卿列传》。毛遂是战国时期平原君赵胜门下数千名食客中的一名，邯郸鸡泽县人。
公元前257年，秦国在“长平之战”后，乘胜包围邯郸，局势十分紧张，邯郸危在旦夕。赵孝成王派平原君到楚国去求救兵。平原君想在食客中挑选文武兼备的20名得力人员一同前去，可是选来选去只选出了19人合格。这时“门下有毛遂者，前，自赞于平原君曰，遂闻君将合纵于楚……愿君即以遂备员而行矣”。虽然毛遂自己说只要他作为后备人员前去就行，平原君却认为毛遂在门下三年，没有听说过有什么才能，不同意他去。毛遂于是进一步自荐说，不是我没有什么特殊才能，而是你还没有把我装于囊中，“毛遂早得处囊中，乃脱颖而出”。最后平原君被说服了，答应了毛遂。到楚国后，在与楚王谈判中，楚王害怕秦国实力强大，不敢出兵，犹豫不决。在这关键时候，毛遂按剑上前，慷慨陈词，说明利害关系，说服了楚王，歃血为盟，下决心跟赵国合纵抗击秦国，就这样赵国得救了。毛遂果然不辱使命，在说服楚国出兵救赵这件事上，立下大功劳，平原君封毛遂为“上客”。
后来人们把自己推荐自己担任某种职务或者从事某项工作称为“毛遂自荐”，也是有自告奋勇，挺身而出的意思。
跟这句成语相关联的另一个成语就是“脱颖而出”。颖是尖儿，脱颖而出是说锥子的尖部透过布囊露出来。后来人们把因为得到机会，显示出才能，智慧叫做“脱颖而出”。
