步骑对决，是十六国南北朝南北战争的主流。骑兵战术在东晋十六国时期，发展出了完善成熟的战术。体现为三个方面：
第一，双马镫出现。骑士可以借助马镫稳定地坐在马上，进行强有力的冲刺，以及稳定性非常高的射击。
第二，马铠形成。战马穿上铠甲，可以抵挡步兵对战马的射击，提高冲阵时战马的存活率。而一旦战马接近敌步兵，步兵就只有挨宰的份儿了。
第三，骑兵主用武器从戟变为马槊。马槊主要用于高速击刺，战马快速奔驰时，挟带的动能非常强大，马槊可以轻易地冲开步兵的盾牌。
南朝不得不认真研究怎么对付北朝骑兵的恐怖战术，这是军界名将们不得不认真琢磨的大事。
东晋十六国时期，北朝和南朝分别出了两个杰出之士，他们以自己的智慧，在步骑兵战术方面作出了卓越的研究成果，并在实战中为世人奉上一场经典的步骑大对决。
一位是前燕吴王慕容垂。此人多智略，善用兵，是一代名将。但因为才能太过突出，反被前燕皇帝慕容暐所猜忌，不得不自请闲居避祸。
一位是东晋荆州刺史桓温，此人绍庾氏之余绪，掌控东晋荆梁益江等八州军政大权，乃是东晋第一大权臣。《晋书》列传将其与东晋初年权倾朝野的王敦合为一传，正是由于他的性质与王敦相类。
但桓温又与王敦颇多不同之处。他为人深沉有大度，虽为权臣，为东晋也立下不少功劳。当年他遣兵入蜀，灭掉十六国之一的成汉。又两次率兵北伐，收复西晋旧都洛阳，功劳远远超过王敦。他图谋取代东晋司马氏的意图也十分强烈，经常赤裸裸地对僚属表达篡晋的意思，乃至于狂言“既不能流芳后世，不足复遗臭万载邪！”
东晋皇帝和王、谢两大士族对他又恨又怕，每每桓温提出要北伐，他们便想尽办法掣肘，以免桓温功劳太大，颠覆了司马王朝。在他们眼中，桓温是一个比王敦力量更大、城府更深、目标更大的怪物，故而，有人竟以篡魏的司马懿与之类比。
奸雄之所以是奸雄，就在于能为人之所难为。公元369年，东晋太和四年，雄心勃勃的桓温压服东晋朝中反对之声，率军5万北伐前燕，为篡位自立积攒最后的资本。
然而天算不如人算，桓温虽然在东晋内部已然无敌，却漏算了北朝赋闲在家的天才将军慕容垂。在那场艰苦的战斗中，他终于彻底弄明白了，“无可奈何”到底是什么意思。
桓温大军起初进展十分顺利。一来他准备充分，物资粮秣比较充足，士卒也都是他多年锻炼出的百战之兵。二来前燕君、相无能，贤才远遁，内政十分紊乱，对东晋的入侵也完全没有准备。
桓温自淮南入山东，然后顺黄河水道西进，连克湖陆（今山东鱼台，在鲁西南）、黄墟（今河南兰考，在豫东）、林渚（今河南新郑），燕军连战连败，防线缩回黄河以北，前燕邺都一夕数惊，君臣讨论，要弃邺都逃回龙城故都，以避桓温的兵威。
疾风知劲草，板荡识诚臣。
在国运危急之际，一直闲居避祸的慕容垂站了出来。
虽然前燕的现任皇帝和前任皇帝都对他十分猜忌，但是大燕国的江山，是慕容垂父子兄弟拼杀得来的，不容这个废柴皇帝就此葬送。
慕容垂是个用兵的行家，他十分明白，在燕军屡败之际，收拾残局、稳定军心的难度有多大。何况他面对的是东晋立国以来，最善于用兵的桓温。
慕容垂之所以是名将，不只因为善用兵，更因为他对国家、对民族有着强烈的担当。他顶着东晋军的巨大压力，率领二万余兵马，以视死如归的勇气，南下与桓温决战。
一场奠定南北走势的大战就此拉开序幕。
桓温挟屡胜之威，自新郑北上，进至枋头（今河南浚县）。慕容垂大军亦进至此地，双方隔河对峙，互遣小股部队交战。
桓温连失两战，一将战死，一将被生擒。虽说部队伤亡不大，但晋军的攻势就此中止。桓温此前从未与慕容垂交过手，这两场小仗打下来，他以惊人的战争嗅觉迅速判明，燕军的气势上来了。
由于指挥官能力各有高低，部队战斗力各有高下，古代作战有这么以下几种类别：
1.庸将与庸将作战。由于双方谋略水平都不高，部队行动漏洞百出，故而胜负之数，决定于双方临机发挥，谁的战术恰好符合了战场特点，便能取胜。故而这类战争一般都比较荒诞，结果变化万端。
2.良将与庸将作战。多是良将以滴水不漏的战术布置，抓住庸将的短板，往往能以极少兵力打垮庸将多数兵力。这类战争多是极为精彩的以少胜多之战。
3.良将与良将作战。双方都在极力控制和减少战术层面的失误，彼此都无机可乘，率先发起进攻的往往会暴露弱点，所以在战争的大多数时间里，双方都在静待时机，等对方偶尔出现一点点失误，便迅速抓住时机，施以迅猛有力的攻击。这种战争，往往场面比较枯燥。
慕容垂与桓温的决战便是第三种。
燕军小胜两场，但无法短时间内击败桓温。慕容垂不敢贸然攻击，遂在枋头筑垒与桓温对峙。桓温进不能进，退亦不甘，也只能慢慢等待时机。
然而这毕竟是在前燕的境内作战。慕容垂经过一个多月的等待，终于等到了机会。
桓温的后勤补给出现了问题。
南朝北伐，后勤补给一贯依赖水路。这既省力，又不容易被北朝切断补给线。但桓温已打到黄河以北，黄河水道与淮河不通，南方的粮秣不好运输。
为了解决这个问题，桓温派部将袁真在石门开凿河道，试图把黄河、睢水、淮河连起来。但开河工程量浩大，根本无法在短时间内完成。桓温的军粮越吃越少，没有得到有效补给。
慕容垂敏锐地看到这个问题，他不紧不慢地继续与桓温对峙。又遣弟弟慕容德率万余骑兵绕出桓温侧后，远程奔袭开河的袁真，并将其击败。
枋头前线晋、燕两军，两个月内未交一阵，但胜负之数已然向慕容垂倾斜。没有军粮，桓温这仗没法儿打了。
桓温不顾一切地下令退军。燕军诸将纷纷自告奋勇追击晋军，均为慕容垂所止，他说：桓温善于用兵，他忌惮我军追袭，必然以最精锐的部队殿后，我军追击必遭大败。
但敌军败象已成，以慕容垂之能，自然不会放过这么天大的机会。他令大军暂驻不动，只选出来8000精锐骑兵，一路不疾不徐地跟着晋军，既不与其交战，又不脱离接触。
晋军起初十分惧怕燕军追击，故而提防甚严。但行军十多天，却丝毫不见燕军有攻击的迹象。随着越来越接近东晋国界，晋军中上下都以为燕军并不敢追，因而戒备慢慢放松下来。而慕容垂就像一只追踪猎物的饿狼一样，保持了极其恐怖的耐心，他足足跟踪了700余里，直到判明晋军确实已经足够懈怠时，才突然发起攻击。
燕军这种操作，桓温未始预料不到，但他毫无办法。不走就饿死，走又不能快走，只能稳扎稳打慢慢来。但己方是步兵，体力消耗太大，走的时间越长越于己不利。可是他能怎么办？形势就是这样，双方都明白，谁也改变不了。
慕容垂的攻击地选在了襄邑（今河南睢县）。先前慕容德击败袁真后，也在此地埋伏，他与慕容垂合作，一拦头一击尾，打的疲备不堪的晋军溃不成军。晋军五万余人被消灭一多半，这场声势浩大的北伐，就此被燕军彻底粉碎。
这场火星撞地球式的对决也告一段落。心有不甘、却无可奈何的桓温退回荆州，终其余生没有与慕容垂再会一面。